万姓起源于姬姓芮伯万和晋国大夫毕万，分别以祖父的字作为姓氏。周朝有大夫受封于芮国，史称芮伯。春秋时，传至芮伯万，曾一度官至周王朝司徒，但后因芮伯万宠姬太多，便被母亲芮姜赶出国去，住在魏城。其子孙以祖父的字“万”为氏。

晋国有大夫毕万，乃毕公高之后。因辅佐晋献公有功，受封于魏（今山西芮城北，原为西周分封的诸侯国，公元前661年被晋献公攻灭，把他封给了毕万），又称魏万。其子孙以祖父的字“万”为氏，称万氏。

此外，万姓还有其他历史来源。南北朝时北魏有鲜卑族复姓叶万氏，随魏孝文迁都洛阳后，改为汉字单姓万氏。一说代北（泛指汉、晋代郡和唐以后代州以北地区。相当于今山西、河北省北部一带。）三字姓万纽于氏改为万氏。

万姓是中文姓氏之一，在大陆排名前一百的大姓。据第六次人口普查的结果，大陆万姓人口254万，占大陆汉族人口总数的0.21%，在大陆排名第92位。

有一位名叫弈叶的古人，他曾经居住在阴山以北的万纽于山。弈叶的后代以居住地名为氏，并取山名中的第一个字“万”作为姓氏。